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Se define barra prismática o pieza prismática como el volumen engendrado por el movimiento de una sección plana A (que puede tener huecos en su interior) al recorrer su centro de gravedad G una curva plana que se denomina directriz o eje de la pieza, manteniéndose la sección A normal a la directriz y permaneciendo durante el movimiento uno de sus ejes (que no tiene por qué ser de simetría), en el plano de la directriz. La sección A puede variar de tamaño de una forma suave durante su movimiento a lo largo de la directriz. Además, se supondrá que los radios de curvatura de la directriz en los distintos puntos son muy grandes comparados con cualquier dimensión de la sección. Es decir, sólo se consideran piezas de pequeña curvatura. No obstante, lo más habitual es la utilización de barras prismáticas de directriz recta, como la que se muestra en la Figura 6.1.