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Si un sólido sometido a un conjunto de fuerzas alcanza el equilibrio sin sufrir modificaciones de su forma original, o dichas modificaciones son despreciables respecto a su movimiento, se denomina Sólido Rígido. Un Sólido Rígido se caracteriza por una distribución continua de la materia y por la invariabilidad de las distancias relativas entre cualesquiera de los puntos que lo constituyen. Las ecuaciones de la estática, de la cinemática y de la dinámica son suficientes para definir el comportamiento de éste tipo de sólidos.
La Figura 1.1 muestra un sólido con una forma genérica al que se aplica un sistema de fuerzas. Como consecuencia de las fuerzas aplicadas el sólido se traslada y gira sin deformarse, es decir, se comporta como un Sólido Rígido.